مدلسازي ديناميکي ربات تک چرخ روي سطوح ناهموار

چكيده :
در اين مقاله مدل ديناميكي كامل يک ربات تك چرخ با در نظر گرفتن ناهمواريهاي سطح زمين ارائه شده است. در اين مدلسازي ساده سازيهاي عمده اي صورت نپذیرفته است و حتي الامكان تمام پارارمترهاي ربات در نظر گرفته شده است. سطح زمين را هر تابع مشتق پذيري مي توان در نظر گرفت. با وجود قيدهاي پيچيده بين چرخ و زمين، معادلات به شکل بسته به دست آمده است که باعث مي شود زمان شبيه ساز ي کاهش چشمگيري داشته باشد. با داشتن مدل كامل و دقيق ربات، می توان بررسي بهتر و صحيح تري از رفتار ديناميكي ربات داشت و همچنين اثر اعمال كنترلرهاي مختلف را مي توان روي مدل واقعي تري مشاهده كرد. از اين مدل كامل در طراحي كنترلر هم مي توان استفاده نمود.

دانلود مقاله